日本一区二区国产高清在线播放,亚洲欧美激情五月在线观看,国产欧美日韩综合精品二区,精品国产一区二区三区久久久不卡

歡迎來上自儀表營銷中心網(wǎng)!我們將為您提供周到的服務(wù)!
全國服務(wù)熱線021-59189606
ARTICLE / 技術(shù)文章
首頁 > 技術(shù)文章 > PID調(diào)節(jié)器參數(shù)的自整定中的改進(jìn)型臨界比例度法

PID調(diào)節(jié)器參數(shù)的自整定中的改進(jìn)型臨界比例度法

更新時(shí)間:2014-09-15      瀏覽次數(shù):2324

 PID調(diào)節(jié)器參數(shù)的自整定

PID調(diào)節(jié)器參數(shù)的自整定方法有多種,本節(jié)僅介紹基于改進(jìn)型臨界比例度法的迭代自整 定方法。

1.改進(jìn)型臨界比例度法

前已敘及,在用臨界比例度法整定調(diào)節(jié)器參數(shù)時(shí),對于實(shí)際控制系統(tǒng),要得到真正的等幅振蕩并保持一段時(shí)間,對有些生產(chǎn)過程(如單容過程)是不可能實(shí)現(xiàn)的,對有些生產(chǎn)過程是不允許的。為解決這一問題,K .J . Astrom提出了改進(jìn)型臨界比例度法。改進(jìn)型臨界

比例度法又稱繼電器限幅整定法。該方法是用具有繼電特性的非線性環(huán)節(jié)代替比例調(diào)節(jié)器, 使閉環(huán)系統(tǒng)自動(dòng)穩(wěn)定在等幅振蕩狀態(tài),其振蕩幅度還可由繼電特性的特征參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié),以便減小對生產(chǎn)過程的影響,從而達(dá)到實(shí)用化要求。改進(jìn)型臨界比例度法的PID參數(shù)整定示意 圖如圖5-15所示。

圖中,C0(jω)為廣義被控對象,N為具有繼電特性的非線性環(huán)節(jié)。當(dāng)系統(tǒng)處于整定狀態(tài)時(shí),開關(guān)S置于位置2, S置于位置1時(shí)為系統(tǒng)正常工作狀態(tài),進(jìn)行PID控制。

如圖5-16所示為改進(jìn)臨界比例度法整定PID參數(shù)時(shí)的系統(tǒng)框圖。

由圖可知,當(dāng)系統(tǒng)處于整定狀態(tài)時(shí),為一個(gè)典型的非線性系統(tǒng)。為了分析系統(tǒng)產(chǎn)生自激等幅振蕩的原理,非線性環(huán)節(jié)N用描述函數(shù)表示,即

式中y1為輸出的一次諧波幅值;X為輸入正弦波的幅值;Φ為輸出的一次諧波相位移。 N的理想繼電特性如圖5-17a所示,其描述函數(shù)可由圖5-17b求出。

設(shè)y(t)的一次諧波分量為

其描述函數(shù)為

可見,理想繼電特性的描述函數(shù)是一個(gè)實(shí)數(shù),且為H/x的函數(shù)。由控制理論可知,整定狀態(tài)的閉環(huán)系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩的條件為

因而有

由式(5-44)可知,當(dāng)X從0→∞時(shí),-1/N是在幅頻特性平面上沿負(fù)實(shí)軸的一條軌跡,G0(jω)和-1/N的交點(diǎn)即為臨界振蕩點(diǎn),閉環(huán)系統(tǒng)在該點(diǎn)有一個(gè)穩(wěn)定的極限環(huán),此時(shí) 的臨界放大系數(shù)為

因此,只要測出圖5-16中偏差e的振幅X,即可得到Kk,測取e的振蕩周期即可得到臨界振蕩周期Tk。由此可得到改進(jìn)型臨界比例度法整定PID參數(shù)的具體步驟為

1) 使系統(tǒng)工作在具有繼電特性的閉環(huán)狀 態(tài),使之產(chǎn)生自激振蕩,并求出臨界放大系數(shù)Kk和臨界振蕩周期TK。

2) 按臨界比例度法的計(jì)算公式計(jì)算PID 參數(shù)δ、T1、TD的值。

3) 將系統(tǒng)切換到PID工作狀態(tài),將求得的PID參數(shù)投入運(yùn)行,并在運(yùn)行中根據(jù)性能要求再對參數(shù)δ、T1、Td進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整,直到滿意為止。

Contact Us
  • 聯(lián)系QQ:1718261188
  • 聯(lián)系郵箱:1718261188@qq.com
  • 傳真:021-60917975
  • 聯(lián)系地址:上海市廣中西路190號(hào)

掃一掃  微信咨詢

©2025 上自儀表營銷中心網(wǎng)(www.ob1022182.cn)版權(quán)所有  備案號(hào):滬ICP備15055501號(hào)-9  技術(shù)支持:化工儀器網(wǎng)    sitemap.xml    總訪問量:296530 管理登陸

最新黄色A级一短片| 亚洲精品影片一区二区三区| 久久99热东京热亲亲热| 国产日韩一区二区三区在线播放| 爆操大奶骚货视频| 国产三级精品久久久久| 色欲色欲色视频综合| 亚洲v国产v天堂a无码| 91精品国产综合久久久蜜| 国产精品免费99久久久| 中文字幕亚洲精品女同一页| 9亚洲导航深夜福利亚洲| 日韩欧美一二三区| 92婷婷伊人久久精品一区二区| 国产亚洲精品一区久久| 国产福利一区二区精品秒拍| 联系附近成熟妇女| 天天爽夜夜爽夜夜爽一区| 国产在线麻豆精品| 欧美日韩一区二区成人在线| 69国产精品久久久久久人| 中文字幕亚洲欧美精品一区二区| 粉嫩小穴被大鸡巴操视频在线观看| 操批在线观看视频| 大黑屌狂操骚逼视频| 成人精品视频区一区二区三| 插插插插插插插插插插插| 大鸡巴操屁眼无码| 亚洲国产AV精品一区二区色欲| 精品人妻少妇一区二区三区不卡| 粗大长内射女人视频| 黄色视频力肏女人| 美女荒郊野外找男人靠逼| 欧美日韩一区二区成人在线| 欧美高清一二三区| 非洲男生操男生屁眼视频| 日本欧美一区二区三区| 大鸡巴插入阴道视频| 男生用鸡巴操女生的视频| 欧美一区二区三区久久国产精品| 男人的天堂久久久久久久|